ĐÁNH GIÁ HIỆU NĂNG GIẢI THUẬT FAB-MAP* ĐỊNH VỊ ROBOT TRONG NHÀ SỬ DỤNG THÔNG TIN HÌNH ẢNH

Nguyễn Quốc Hùng, Vũ Hải, Trần Thị Thanh Hải, Nguyễn Quang Hoan



DOI: 10.15625/vap.2016.00012

Abstract


Bài báo này trình bày tóm lược giải thuật FAB-MAP* định vị robot sử dụng thông tin hình ảnh trong môi trường trong nhà với ý tưởng chính là việc xác định vị trí robot bởi việc phép toán xác xuất có điều kiện giữa quan sát hiện tại với tập các quan sát mà robot di chuyển qua, các quan sát này được huấn luyện từ trước dựa vào đặc trưng phân loại cảnh và cây khung nhỏ nhất liên kết của các từ điển môi trường đồng xuất hiện. Từ đó quyết định vị trí chính xác trên bản đồ môi trường đã xây dựng từ trước. Trong bài báo này chúng tôi tập chung thực hiện đánh giá hiệu năng giải thuật FAB-MAP* trên CSDL được thu thập tại thư viện Tạ Quang Bửu (Việt Nam) và Milano-Bicocca (Italy). Kết quả cho thấy giải thuật định vị FAB-MAP* có tính khả thi trong bài toán định vị đối tượng trong nhà, làm cơ sở xây dựng các ứng dụng các bài toán SLAM cho robot trong tương lai.

Keywords


Giải thuật FAB-MAP*, Định vị hình ảnh, Robot



Copyright (c) 2017 PROCEEDING of Publishing House for Science and Technology



PROCEEDING

PUBLISHING HOUSE FOR SCIENCE AND TECHNOLOGY

Website: http://vap.ac.vn

Contact: nxb@vap.ac.vn