ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO ĐỐI TƯỢNG CON LẮC NGƯỢC CÓ LIÊN KẾT ĐÀN HỒI SỬ DỤNG ĐẠI SỐ GIA TỬ

Abstract

Con lắc ngược là đối tượng có rất nhiều ứng dụng trong thực tế. Điều khiển con lắc ngược là bài toán đã được nhiều nhà khoa học nghiên cứu với các phương pháp điều khiển khác nhau như sử dụng bộ điều khiển PI, điều khiển trượt, điều khiển sử dụng mạng nơ ron, điều khiển bằng logic mờ,… Trong bài báo này, chúng tôi nghiên cứu 2 bộ điều khiển cho đối tượng “con lắc ngược có liên kết đàn hồi – cản nhớt chịu tải chu kỳ” đó là điều khiển mờ trượt sử dụng logic mờ (Sliding Mode Fuzzy Controller – SMFC) và điều khiển mờ trượt sử dụng đại số gia tử (Sliding Mode Hedge-Algebras Controller – SMHAC). Kết hợp với việc ứng dụng giải thuật di truyền để tối ưu hoá các tham số mờ của SMHAC để đạt được chất lượng điều khiển tốt hơn. Mục tiêu nghiên cứu là so sánh, đánh giá chất lượng điều khiển và khả năng ứng dụng đại số gia tử trong điều khiển mờ trượt. Kết quả đạt được cho thấy SMHAC điều khiển đưa con lắc về vị trí cân bằng nhanh hơn cả về thời gian xác lập, độ chính xác và độ ổn định của con lắc so với SMFC. Qua đó cho thấy tính hiệu quả của đại số gia tử trong lớp bài toán điều khiển mờ trượt dựa trên hệ luật ngôn ngữ.