Adaptive Robust Control of Tower Cranes with Uncertainties

Abstract

Công trình này đề xuất một bộ điều khiển thích nghi bền vững cho cần trục tháp trong trường hợp các tham số hệ thống thay đổi. Đặc biệt, bộ điều khiển không cần thông tin khối lượng hàng và các hệ số ma sát. Các thông tin này được ước lượng bằng cấu trúc thích nghi tích hợp trong bộ điều khiển. Kết quả mô phỏng cho thấy bộ điều khiển làm việc hiệu quả, bền vững với nhiễu.