Điều khiển thích nghi bền vững cho robot hai bánh tự cân bằng

Abstract

Robot hai bánh tự cân bằng (TWMR) là một trong những đối tượng để nghiên cứu và thử nghiệm các thuật toán điều khiển phi tuyến. Trong quá trình làm việc, các tham số của TWMR bị thay đổi dưới tác động của tải trọng và nhiễu môi trường, dẫn tới khả năng mất ổn định hoặc mất khả năng điều khiển. Ngoài ra, TWMR là một hệ thiếu cơ cấu chấp hành do vậy, các luật điều khiển cho hệ đủ cơ cấu chấp hành không thể áp dụng trực tiếp cho nó. Bài báo này tập trung xây dựng một bộ điều khiển thích nghi bền vững với các thay đổi của tham số và nhiễu ngoài. Nội dung bài báo trình bày kỹ thuật chuyển đổi tọa độ để tách hệ phi tuyến xen kênh, kỹ thuật thiết kế bộ điều khiển thích nghi bền vững cho TWMR. Các kết quả mô phỏng chỉ ra bộ điều khiển đề xuất thích nghi bền vững và đáp ứng tốt với sự thay đổi của tham số cũng như của nhiễu tác động lên TWMR.