Thiết kế bộ điều khiển chống lắc Fuzzy PD cho hệ cần cẩu container tự động

Abstract

Nghiên cứu đề xuất phát triển bộ điều khiển chống lắc Fuzzy PD cho hệ cần cẩu container. Bộ điều khiển Fuzzy đóng vai trò chính trong việc tạo ra điện áp điểu khiển phù hợp nhằm đảm bảo nhiệm vụ di chuyển giàn xe đến vị trí mong muốn, đồng thời giảm thiểu tối đa hiện tượng lắc lư của container trong quá trình vận hành, dựa trên luật mở được phát triển thông qua kinh nghiệm của người thiết kế và đặc tính thực tế của hệ thống. Đồng thời, các thông số KP và KD của phương pháp PD cổ điển đóng vai trò tinh chỉnh các giá trị của biến trạng thái vào khoảng thích hợp trước khi được mờ hóa. MATLAB® & SIMULINK® được sử dụng nhằm kiểm nghiệm khả năng đáp ứng của luật điều khiển đề nghị. Ngoài ra, các kết quả thực nghiệm cũng được trình bày nhằm minh họa cho khả năng điều khiển thực tế của bộ điều khiển được phát triển.