Ứng dụng thuật giải di truyền trong bài toán động học ngược robot chuỗi và song song

Abstract

Bài toán động học ngược tay máy chuỗi cũng như song song thường được giải ở cấp độ vận tốc dựa trên ma trận Jacobi. Ưu điểm của phương pháp này là chỉ cần giải hệ phương trình đại số tuyến tính để tìm véc tơ vận tốc khớp. Véc tơ tọa độ khớp sau đó nhận được bằng cách tích phân các vận tốc khớp với một điều kiện đầu tương thích. Lời giải theo phương pháp này sẽ được quyết định bởi điểm xuất phát của các tọa độ khớp. Hiện tại, vị trí xuất phát được xác định thô theo phương pháp phác thảo sau đó được hiệu chỉnh đến độ chính xác nhất định bằng phương pháp lặp Newton-Raphson. Bài báo này trình bày việc tìm xấp xỉ ban đầu dưới dạng bài toán tối ưu. Sau đó sử dụng thuật giải di truyền để xác định điểm xuất phát. Mô phỏng số trong phần mềm Matlab được tiến hành để xác minh những hiệu quả của phương pháp đề xuất.