Một phương pháp tối ưu hóa đa mục tiêu kết cấu robot song song dạng treo kích thước lớn, truyền động bằng dây cáp

Abstract

Bài báo này bàn về một phương pháp tính toán kết cấu của loại robot song song dạng treo có kích thước lớn truyền động bằng dây cáp. Tham số của robot được tính toán nhờ giải quyết một bài toán thiết kế tối ưu hai mục tiêu. Tiêu chuẩn đánh giá đầu tiên sử dụng tổng sức căng trong các dây cáp của robot, cho ước lượng về sức tiêu tốn năng lượng vận hành. Tiêu chuẩn đánh giá thứ hai là chặn trên chuẩn hóa của biên độ lắc của phần công tác, cho ước lượng về độ cứng vững của robot. Một quy trình có tính hệ thống được đề xuất để tìm kiếm các tham số thiết kế tối ưu của robot, có tính toán đến độ thỏa hiệp giữa hai tiêu chuẩn đánh giá khác nhau một cách hiệu quả và được minh họa qua một ví dụ ứng dụng loại robot này trong sản xuất nông nghiệp.