Điều khiển cầu trục kết hợp chống rung lắc và tránh vật cản

Abstract

Cầu trục ngày càng được sử dụng rộng rãi trong các ngành công nghiệp để phục vụ cho việc vận chuyển hàng hóa. Nhưng các vấn đề về sự rung lắc tự nhiên của tải lại gây ảnh hưởng đến an toàn, sự hiệu quả khi vận chuyển. Hơn thế nữa, trong một số trường hợp trong không gian hoạt động của cầu trục có vật cản, yêu cầu đưa ra là phải có phương pháp điều khiển cầu trục sao cho cầu trục (hay tải trọng) giảm rung lắc và tránh được vật cản qua đó đảm bảo được sự an toàn, hiệu quả trong quá trình hoạt động của cầu trục. Trong nội dung bài báo sẽ trình bày việc kết hợp bộ điều khiển PD mở rộng giúp giảm sự rung lắc và thiết kế quỹ đạo đặt tránh vật cản cho cầu trục. Các kết quả được minh chứng bằng mô phỏng trên nền Matlab-Simulink.