Điều khiển bám quỹ đạo cho Omini Robot bốn bánh sử dụng thuật toán

Abstract

Bài báo trình bày về một ứng dụng thuật toán Dynamic Surface Control (DSC) để tổng hợp bộ điều khiển cho Omni Robot bốn bánh đa hướng dạng holonomic bám quỹ đạo đặt trước. Tính ổn định của hệ thống được chứng minh dựa vào tiêu chuẩn Lyapunov. Các kết quả mô phỏng khẳng định tính đúng đắn của bộ điều khiển được đề xuất, Bộ điều khiển đề xuất cũng được nhúng và chạy thử nghiệm kiểm chứng trên mô hình Omni Robot bốn bánh tự thiết kế chế tạo trong phòng thí nghiệm. Với các kết quả đạt được mở ra khả năng ứng dụng của bộ điều khiển trong thực tế.