Mô hình hóa và điều khiển rô bốt di động non-holonomic có trượt ngang

Abstract

Trong bài báo này, chúng tôi xây dựng một cách có hệ thống phương pháp mô hình hóa hệ động lực học của một rô bốt di động bánh xe non-holonomic có trượt ngang. Sau đó, chúng tôi thiết kế một luật điều khiển bằng phương pháp tuyến tính hóa phản hồi vào ra để điều khiển rô bốt di động này bám theo một quỹ cho trước mà có thể bù được trượt ngang. Các kết quả mô phỏng được thực hiện bằng Matlab-Simulink đã chứng minh tính đúng đắn của luật điều khiển.