Ổn định hóa phương trình liên kết trong mô phỏng hệ nhiều vật cấu trúc mạch vòng dựa trên nguyên lý trượt

Abstract

Mô phỏng động lực học các cơ cấu máy hay robot song song liên quan đến việc giải hệ phương trình vi phân đại số. Đó là một hệ hỗn hợp gồm các phương trình vi phân và các phương trình đại số. Để giải hệ này, trước hết hệ hỗn hợp được đưa về hệ phương trình vi phân thường nhờ việc khử các nhân tử Lagrange và đạo hàm hai lần phương trình liên kết. Sau đó các phép tích phân số được áp dụng để giải tìm ra chuyển động của hệ. Trong quá trình tích phân các liên kết của hệ có thể bị phá vỡ. Bài báo này trình bày một phương pháp dựa trên nguyên lý điều khiển trượt để ổn định hóa các liên kết trong quá trình mô phỏng. Các mô phỏng số được thực hiện để xác minh tính hiệu quả của phương pháp tiếp cận đề xuất.