Xây dựng hệ AHRS trên cơ sở cảm biến MEMS sử dụng bộ lọc Kalman kết hợp mô hình sai số ngẫu nhiên AR

Abstract

Xác định chính xác sự định hướng của vật thể trong không gian là một yêu cầu bắt buộc đối với dẫn đường. Đặc biệt trong hệ dẫn đường quán tính, đây còn là tiền đề để xác định chính xác vị trí của vật thể.
Thông tin về sự định hướng của vật thể trong không gian được cung cấp bởi hệ AHRS. Bài báo này tập trung trình bày phương án xây dựng một hệ AHRS có độ chính xác cao, trên cơ sở các cảm biến MEMS giá rẻ: cảm biến vận tốc góc, cảm biến gia tốc, cảm biến từ trường. Bộ lọc Kalman được sử dụng để kết hợp thông tin từ các cảm biến. Để nâng cao độ chính xác và ổn định của hệ, nhóm tác giả đề xuất phương pháp kết hợp bộ lọc Kalman với mô hình hóa sai số ngẫu nhiên trong kết quả đo của cảm biến bằng mô hình tự hồi quy - AR (Autoregressive Model). Kết quả thực nghiệm cho thấy phương pháp được đề xuất là đúng đắn, và hứa hẹn đem đến nhiều kết quả tốt hơn trong các nghiên cứu sắp tới.