Thử nghiệm hệ thống định vị tích hợp thị giác lập thể và đo lường quán tính

Abstract

Hệ thống định vị là một phần nghiên cứu cơ bản trong các lĩnh vực về giám sát và điều khiển vật thể chuyển động. Trong bài báo này nhóm đề xuất phương pháp tích hợp hệ thống định vị dùng thị giác lập thể và đo lường quán tính. Nhóm xây dựng các thuật toán độc lập cho từng hệ sau đó kết hợp lỏng dùng bộ lọc Kalman mở rộng để tích hợp lại. Giá trị ước lượng bao gồm vị trí và hướng của vật thể trong không gian 3D. Giải thuật đã được triển khai trên phần cứng thực tế và được lập trình theo mô hình nhiều tác vụ chạy song song để tận dụng tối đa khả năng tính toán của CPU nhằm tăng tốc giải thuật đáp ứng được các ứng dụng thời gian thực.