Tổ hợp bộ điều khiển đa nhiệm cho robot tự hành sử dụng máy tính nhúng

Abstract

Robot nói chung và robot tự hành nói riêng luôn phải thực hiện đồng thời nhiều nhiệm vụ trong quá trình hoạt động. Trên các robot sử dụng vi điều khiển truyền thống việc tổ chức thực hiện đồng thời nhiều nhiệm vụ thường khó khăn do khả năng của vi xử lý và/hoặc truyền thông. Với sự phát triển của công nghệ bán dẫn, các bộ vi xử lý đa nhân ngày nay đang được áp dụng rộng rãi trong các bài toán đa nhiệm, trong đó có robot tự hành. Trong nghiên cứu này, máy tính nhúng (MTN) đa nhân Raspberry Pi 2 được sử dụng để tổ hợp bộ điều khiển cho robot tự hành ER-400 AGV thực hiện đồng thời các nhiệm vụ như định vị, di chuyển theo quĩ đạo và tránh vật cản trên đường đi, đo vẽ bản đồ môi trường cục bộ, truyền dữ liệu về trung tâm. Các kết quả thực nghiệm cho thấy tần số hoạt động tăng lên đáng kể so với bộ điều khiển truyền thống.